From A4988 to DRV8825

（１）まず全部のA4988を抜き、
（２）ファームのステップを倍にし、XYZのオフセットも倍のステップにする。
（３）モータのコネクタを抜いて、そこにDRV8825を一つだけ刺した状態でリファレンス調整を行う。
（４）同じように一つずつ、抜き差しを繰り返し、すべてのDRV8825のリファレンス調整を完了させる
（５）最後に電源を落として、全モータのコネクタを刺し、DRV8825をすべて刺す。

リファレンス調整をしないまま最初に全部刺して電源を入れると、
電力不足でファームが立ち上がらないかもしれない。
モータが焼けちゃうかもしれないし、色々大変なことになると思う。
まぁ実際モーターの耐圧は倍くらいあるので焼けないと思うけど

測る場所はこちらのサイトの最下部を参考にした。
Current Limit = VREF × 2
で、Current Limitは1.7Aの70%で1.19A
その半分がVREFなので、 普通に計算すると
vRef = 1.7*0.7/2=0.595

自分のモータは１．７Ａだ。
70%という数値だが、
１／３２ステップでは７０％とDRV8825のマニュアルに書いてある。

とりあえずあまりあげちゃうとやばそうなので、
先ほどのサイトと同じように、ボリュームの部分と、GNDで測り、０．５８Ｖになるようにした。

今回XYZのみ換装した。
大体これで完了だが、リファレンス調整については測る場所が微細なので、
モーターの音や発熱量を観察しながら調整したほうがいいかもしれない。

ちなみに調整しきったＡ４９８８と比べて音はかなりうるさくなったし振動も増した。
ステップ数が倍になったためか、少し品質が上がったような気がしないでもない。

実は電圧もっと下げてもよさそうな気がしたので後日もう少し調整するかも
DRV8825のマニュアル見たら連続運転は1.5Aって書いてある？
ということは、
ｖRef=1.5*0.7/2=0.525にしないと駄目かもしんない。

退屈なカエルを刷ってみた

元の大きさの半分で、0.065mm infill 10%

Thingiverseの説明によると、スキャンして作ったデータらしい。

こんなに綺麗にスキャンできちゃうのがすごいな

バス刷ってみた

うーん、積層が目立つけど、そこまでガタガタではないのです。

例え0.15mmだったとしても、光の加減で積層は見えます。

さらに表面をなめらかになるようにするには、機械的なガタつきを減らすのとノズルの工夫が必要だと感じます。

DLT-180の購入先

DLT−１８０ですが、自分はここから購入しました。
今の値段は＄２５９で約３万円ですね、
値段と精度の割にはとてもよい性能が出ます。
前に書いた通り、組み立てに３日徹夜し、朝から晩まで組み立て続けました。
最初にプリントしたTreeFrogは戒めのため手元に転がっています。
CNCを組んだ経験から言わせて貰えば、
デルタ型は精度が低いのに精度が出せるという点でかなり面白い機械です。
いわゆるカルテシアンプリンタは、
全部がきっちりしていないとその誤差がどこかに絶対に出てきます。
FDMやなんちゃってSLSタイプでは、
デルタ型がこれからも活用されるのではないかと思います。

3Dプリンタの消費電力

思ったよりも低かった。

Auto Leveling G29、G32

一度あきらめると書いたのだけど・・・
まだしつこくやってます。

G29には２つのモードがあって、DISTORTIONを行わないように設定すると３点を計測するらしい。
自分はDISTORTIONやりたかったので、その設定にして、半径を７０ｍｍにしていたのだが、
#define DISTORTION_EXTRAPOLATE_CORNERS 1
と設定していなかったので、丸いベッドの角に向かって飛び出てしまっていたらしい。

半径も少し小さく６０ｍｍに設定して動かしてみた。
Repetier-Host でMap作ったときと同じような計測を始めているのだが、やはりプローブのXY方向のオフセットが無効になっている気がする。

G32の時のようにきちんと動いてほしいもんだ。

ところで、G32 S2は動いているように見えるのに、
全然３点の補正が出来ない。
プローブの高さ分しっかり合わせてオートレベルやってみても、
G1 Z0やG1 X-60.6 Y-34 Z0などやってみても、全然高さが合って無い。

３点の高さではなく、３点からプリンタの高さを計算することしかしていないようだ。

動かすたびに３点のZレベルさえ合わないので、
今のファームでは本格的にあきらめたほうがいいかもしれない。

StanfordBunny そろそろ0.1mm以下の話をしようか

有名なウサギを刷ってみた。

左が0.065mm, 右が0.15mmピッチだ。

なぜ0.05mmでなく、0.065mmなのかというと、以前比べてみたのだが、0.065mmと殆ど変わらなかったのだ。

時間がかかりすぎるので、今は0.065mmの設定だけ残している。

0.065は仕上がりがマットになり、0.15mmはツヤがある。

頭部はなだらかなので0.15mmでは積層痕が見えている。

オーバーハングの部分は0.15mmのが誤魔化しが効いている。

0.065mmは乱れて垂れてしまっている。

仕上がりは好みもあるだろうが、マットに仕上がる0.065mmのが綺麗に見える。

どちらも積層痕は殆ど見えない、積層痕どころかモアレ模様のようにも見える。

時間と仕上がりの兼ね合いからは0.15mmがよく、本気で最高レベルに仕上げたいときは0.065mmで勝負といったところだろうか

オートレベリング諦めた

Repetier firmには何らかのバグがありそうだ。

G29やると、G32をしたのと同じ三箇所を測ることになってるのだが、レベルマップと同じ数やろうとしてるように見える。

probe_offsetの分、x,y方向の補正も無いようだ。

というところからソースを眺めてもいいんだけど、報告しとくからそっちでやってくれと思ってる。

んで、DLT-180のprobe付きファームは、公式サイトだとMarlinのマイクロビルドでやってるようだ。

一度書き換えてみたのだけど、モーターの回転とか音が変わって、すごく静かにゆっくり目に動き始めた。

続けてRepetierの手順と同じくG28,G131,M99 X0とやってみた所で、モーターが無効にならなかったので、Marlinのオートレベルの方法を調べるのも面倒になりRepetierに戻してしまった。

ところで、Repetierでは、G28でエンドストップのスイッチがずれたようになり、突如プリント開始とともにテーブルに食い込んだりすることがよくある。チャタリング防止ができてないようだ。

仕方ないので、マイクロスイッチをINVERTして、オムロンの「通常は入り状態」のに交換しようかと思ってる。

チャタリングはスイッチが入るときより切れる時の方がかなり緩和されるのだ。

今のスイッチにCRつけてもいいんだけど、スイッチも見たことの無い緑の奴なんで、この際交換しときたいのだ。

オートレベリング

うーん、問題があり、まったく先に進めません。

手順は次の通り
G28 G131でホーミング後、エクストルーダオフセットを削除
M99 X0してXモータを無効にし、
キャリアに定規あてがって下げ、定規の高さになるように調整
同様にM99 Y0, M99 Z0で、XYZのキャリアがすべて同じ高さ（定規の高さ）になるようにし、
G132 S1とすることで、オフセット調整

続いて、Z-プローブが効くようにしてから
G32 S2により三点計測後EEPROMに書き込み

しかし、この後、ノズルを同じ位置でG1 Z0するとノズルがベッドに食い込む、
全然測れてません。

なんじゃこれと調べてみると、G32は高さしか変えてくれないらしい。
せっかく測った三点のオフセットを覚えてくれないらしい。

ふーん何それ？
続きでベッドの高さマップを作ってみましょうか

G28 G1 Z5でホーミング後ベッドから５ミリにしてRepetier-Hostのツールからベッドのマップを作ってみた。

あらま、わりと綺麗？

でも、ノズルだとガッツリ食い込んでますが、なんなん？

疑問だらけです

そして本当の問題はここからなんですが、
G29でテーブルのマップをつくるらしいのだけど、
このコマンドを入れると、プリントエリアの外に飛び出そうとして、まったく地面の無いところで測ろうとしはじめるのです。
G29が動かないとプローブの意味がないです。
フォーラムを見ても、Repetier-HostでBed Height Mapつくるのと同じはずだとか言われてるし、
まったく困ったもんです。

DLT-180の情報発見

買った時からどこにも組立説明図とか無くて、困りまくっていたのだが、
ようやくサイトと情報を見つけた。

https://www.3dprintersonlinestore.com/delta-3d-printer-kit

オートレベリングの情報もある。
組立の動画とかconfig.hなども発見出来た。
この動画見てると早回しでも結構手間かかってる。
よくこんなもん作ったなぁとしみじみ思う・・・

STL ファイルも Thingiverse にある。

http://www.thingiverse.com/thing:1032043/#files

日付を見ると9月24日だ。
すでに自分は組み上げて動かしていた時期だ。
もっと早くここに上がっていたらなぁ・・・
いや、無かったからここまで工夫してこれたのかもしれない。

しかし最早どれも必要のない情報だ。

オートレベリングの機構は、プリント精度が犠牲になりそうなので選択できない。

一番必要だったドライバも、別の場所からすでにゲットした後だったし、

Mac版のドライバは無いし・・・

まぁMac版のRepetier-Hostがダメダメなので、

Macで３Dプリントしようとは思わないのだが・・・

こうやってほしかった情報を得ることが出来て、改めて思うのだが、

自分がほしい３Dプリンタは、

Thingiverse から適当な部品をプリントして自分で作るのが正解なのかもしれない。

かわゆげなロボ

いつものThingiverseから頂き物

かわゆげなロボをプリントしてみた。

大きい方は積層痕が出てしまったが、エクストルーダの吐出量を95%に絞ったため、吐出不良が発生したのかもしれない。

あと、でかい方は積層が0.2mmで小さい方は0.1mm

今度は100%で、0.1mmにしてみようか、ちなみにでかい方は元のサイズの0.8倍、小さい方は0.5倍でプリントしてる。

このロボは手首動くんですよ、

表現力あるなぁ

DLT-180スタンドアロン

初めてSDカードにデータを入れて、そこからプリントしてみました。
データはいつものスライサーCuraEngineで作ったものをRepetier-Firm用にチェックつけて保存しただけです。
ただし、SDカードはMSDOS（FAT)でフォーマットしないとダメ
特にハマる部分としてはソコだけだと思います。

K800について

中華Kossel K800を組み立てている方々のサイトをよく見かけるようになった。
あちらは部品の精度もDLT-180に比べると結構よさげなのに、
こう言ったら失礼だと思うが、出力物はどれもいまいちに見えるのだ。

品質に影響出そうな部分でこちらと違うのは、、、
ファーム
　K800　　　：Marlin
　DLT-180 ：Repetier-Firm

ロッド
　K800　　　：マグネット
　DLT-180 ：樹脂

Z-レベル
　K800　　　：オートレベリング
　DLT-180 ：手動

アルミ部品の継手
　K800　　　：樹脂とかアルミ削りだし
　DLT-180 ：精度まったくないプリント品（削りまくらないとフレームが入らない）

確実にこちらのが負けてるんだけど、
プリントしまくってる人がK800ユーザーに居ないのだ。

品質で満足いかず、どこかであきらめてしまっているんだろうか？

んで、最近K800が気になったのは、ロッドがマグネット式な点、
あれだとエフェクター取り替えて、レーザーとかに差し替えることも楽そうなのだ。
実はレーザーもやりたいなぁと思ってたりします。

んで、こちらもマグネットにしようかなと考えていたところ、
K800が思い浮かんで、あれ？これ、プリント物品質よくないね？
もしかしてマグネットだから？
とか考えてて、でもまさかねぇ？
とモヤモヤしてるのです。

そして最近みかけたこの構造
http://www.thingiverse.com/thing:1024307
釣り糸使ってるんですよ、それでこのロボットが刷れるっていうのは、
結構な精度が出てるってことです。
ほかにもこのマシンの構造をよく見ると、
設計した人のセンスが光りまくってます。

バックラッシの出ない作りって言うのは、
他にも色々考えられるという可能性を見せていただきました。

ヨーダを元のサイズで刷ってみた

もはや積層痕なんて見えません。

これがバックラッシに強いデルタ型の実力

サポート無し、インフィル0パーセント、外殻0.8mm

ギアハート増殖中

全部きちんと動きます。

スムーズにくーるくる回ります。

白PLAはリールの最後のあたりを使ってるので品質が悪くなってますが、ピンクは普通に印刷できてます。

多分ぶら下げてても部品が抜け落ちたりすることは無いと思います。

3DBenchy を刷ってみた

0.065mm pitch, infill 0%, thickness 0.8mm

0パーセントだと一部空中プリントになるのだが、元々の糸引きが多いので、何度か層を重ねていると空中に四角形が浮かんでくれて、なんとかプリントできた。

次からは10%位、内部を詰めた方がいいだろう

船の後ろの文字は、あまり読めないのだけど、スライスした時点でもこんなもんだった。

裏の文字は大きめなんだけど、かろうじて読めるかな位、多分フィラメントの質が今すごく悪いのも原因だと思っている。

全体的に、、、

うーん、なんかイマイチ

特に側面のスジは、両側にあって、一回り下部が小さくて、上部が少し大きい。

つまり、積層が派手に前後左右にずれたわけではない。

かといって元のデータにも異常はなさそう。

機械的なバックラッシュはほとんど抑止できたはず、

てことはAruduinoの制御のどこかに誤差があって、それが出たのかもしれない。

ヨーダを刷ってみた

ルークの次はヨーダだろう

よくあるサイズの半分でプリント

フィラメントにオイルで潤滑？

都市伝説だと思っていた。

しかし、今使っているフィラメントの質が途中からかなり悪くなって、

積層痕が目立つようになったので、

ダメ元でやってみた。

これが、ダメなフィラメント

かなりきつく巻いてあるのでたまに折れる。

それと仕上がりがなんか変

紙っぽくなってきた。

そこでこいつの出番

中に小さくスポンジを切って入れてあり、みなさん食用油をたらしてるらしい。これは他にもゴミを取り除く効果がある。

スポンジが大事、これ綿だと詰めづらいし、ホコリの元になってしまいかねない。

ホコリがフィラメントについたままノズル先端まで送られたとしたら、そこで熱せられた時にやばいことになるのは容易に想像できる。

で、プリント物がこちら、これは注油前、0.1mm, infill 0%, thickness 0.8mm

同じ条件でオイル潤滑後がこちら

実はこのフィラメント、印刷中にギチギチ、キーキーと結構うるさかったのだが、それが一切鳴り止んだ。それと、ノズルから少し出してみたら今までよりもスムーズに下に垂れ落ちた。

積層痕が消えたのと、ディテールが出てきてる。

これは、効果があったと判断したほうがいいだろう。

今後も使い続けると思う。

こうやって並べると、積層痕の変化がわかると思う。

左のが出来が良い

Rookを刷ってみた

自分のプリンタだと糸を引きまくる。しかし、解像度はかなり良好だと思う。

WINBOの白PLA

0.1mmピッチ Infill10%

ほぼ積層痕が無い

糸引きは、リトラクションの設定でもあまり変わらない。

ノズルからラジオペンチで材料を引っ張ると、納豆以上に糸を引くので多分どうやってもクリアできない問題だと思っている。ファンでノズル先端の冷却はしているのだが、それでも糸引きは止まらない。

きっと材料を変えるしか無いのだろうなぁ？

どこのがいいんだろう？

今まで高い材料なんて、ColorFabbXT位しか使ったことが無いのだ。

積層が徐々にズレていく

今までなかった現象が発生。

ヒートヘッドエフェクタを作っている時から発生し始めたのだが、段々と積層がズレ、例えばキューブをプリントしてもひし形になってしまうのだ。

要因を考えた。

【機械的要因】

キャリアが硬すぎ？

ベルトを外したらストンと落ちるくらいなので、遊びもなく問題なし

ベルトがズレる？

テンションは充分

【電子部品】

ドライバが逝かれた？

１つずつ入れ替えたが現象変わらず

【ソフト？】

ホストプログラムの設定

特に何も変えていない

EEPROMの設定

キャリブレーションやってる時にどこか変えてしまった可能性がある。

【対応】

丁度Repetier Hostのバージョンが上がったので、ソフトを更新。

しかし現象は変わらない。

Repetier Firmも変えてみた。

おいおいモーターが逆転してるじゃん、ということでconfig.hの方向を逆転して再度挑戦。

しかし、最初どうしてもDry Run  モードがOFFに出来なかった。

ヒートベッドが無いのに有る設定にしていたので、サーミスタの温度不正でモードがDry Runに戻っていたらしい。

ヒートベッド無しの設定にconfig.hを変えて、再度キャリブレーションやってプリントしたところ、完全に戻った。

造形物はこちら

材質はWIBOのPLA　Amazonではわりと酷評されているが、自分は気に入っている。

ピンクは0.15mmで白は0.1mm

今までやらなかったのがもったい無かったのだが、0.15mmは品質と時間の兼ね合いが丁度良い。

もっと早く設定作っておけば良かった。

しかし、キャリブレーションやってる時にEEPROMのどこを変えてしまったのだろうか？

というか、EEPROMではない気がするのだ。

だって以前のEEPROMにしても現象が再現していたのだ。

しかし、今はかなり安定したので今のところ満足

ちなみに早とちりしてDRV8825をアリババで注文してしまったので、届いたら変えてみる予定

ヒートヘッドエフェクターの作り直し

あまりに造形精度が悪かったので、エフェクターを作り直した。

ピンクの部品が元の部品で、白っぽいのはColorFabbXTで作り直した部品。

ColorFabbXTは245°Cでプリント

精度は前の部品よりかなり良い。

造形物はこちら

左側が0.1mmで右が0.2mmなのだけど、積層痕は0.2mmのが少ない。

写真がないのだけどスパイラルベースは積層痕が消えて綺麗にプリントできるようになった。

３Dプリンタのキャリッジを作り直し

今までの部品があまりに精度が悪かったので仕方なく作りなおしている。

Thingiverseで落としてきた部品だ。

きちんと動くようになったら、I made oneにもアップさせていただこうと思う。

こういう部品を作るのはとても大変なことだ。

製作者さんに感謝しています。

明らかに素材の異なるパーツが混ざっている

そういうパーツでもこのような精度でプリント出来る。

新しい部品には少しパーツが足りないので現在手配中。

今週中には部品が集まって先にすすめることが出来るだろう。

するともう少し精度の高いプリントが出来るようになるかなぁ・・・

今まではキャリッジ周りのガタツキが原因と見られる積層ズレが発生していた。

新しい部品もよく見るとそういう部分があるのだが、今までのよりはマシだ。

DLT-180を購入

実は夏休みにDLT-180という中華Kosselを購入した。

でもこれ、、、説明書入って無いの！
DVDが付いてるのかと思ったら入って無い！
紙の組立説明書も無い！
あちこち探してようやく英語サイトで組み立て手順的なサイトが見つかって組み立て始めた。

しかし、、、
はっきり言って、すごく精度が低く、固い（とは知らなかった）PLAをダイヤモンドヤスリで鑢まくって泣きながら組み立てた。
すげー固いのだ。
まぢかこれ！って思った。

なんとか動いて、ゼロキャリブレーションを手動で（これも大変だった）やって、
スライサー初期設定のまま蛙をプリント
とても見せられるものではないが一応蛙と認識できるものが出来た。

でも、ノズルの内部にあるチューブにテフロンチューブが入って無かったので、
一度スゲー詰まらせ、ガスバーナーで焼いて中身を無くして綺麗にしたこともあった。
それでも安物PLAは詰まりまくったので分解を繰り返しているうちにヘッドの部品壊して、
仕方なくヘッドをAmazonで買い、サイズが合わないであちこち削って無理やり付け直した。

造形中にPLAが隙間から染み出してきたので、調べてみると組み立てるときに水道管工事用の白いテープを巻くのだということが分かりまた分解して組み立てなおした。

ねじを締め損ねていたり、ベルトのテンションが低かったり、
あちこち直しまくってようやくまともにプリント出来るようになったのだ。

それからというものほぼ毎日なにかをプリントしている。
スライサーをSlic3rからCuraEngineに変えたり
Blenderでかぼちゃを作ってキーチェインにしてみたり、

ノズル0.2mmに変えてみたり、やっぱ無理で戻したり、
ベッドのホールドがいまいちだったので作り直してみたり、、、


しかし、積層型というやつは本当に発展途上であって、人様に薦められるものではない。

フィラメントは最近eSunのPLAがお気に入りで使っている。
安くてそこそこ良いのだ。
購入に際してはこちらのサイトからよく購入している。
特に珍しい素材はAmazonでも手に入らないのだが、こちらのサイトは頑張ってくれいてる。

手元にはeSunのPLA素材で白とオレンジがある。
白は最初に使ってた安物PLAに比べると削りやすい。
石膏でも混ざってんだろうか？
削りやすいから多分リピートすると思う。

Beagleboneblack + LinuxCNC + MacineKit

https://twitter.com/chaosreadman/status/622086887566635008

BeagleBoneBlackにMachineKit入れて、

DRV8805でドライブしてみたところで停止中

作りたい物はあるんだけど時間が無い

Quartus 14.1(64 bit) on Ubuntu 14.10

Quartus 14.1(64 bit) JTAG was not working on my Ubuntu14.10

I tried to confirm it...

>~/altera/14.1/quartus/bin$ ./jtagd --foreground --debug
JTAG daemon started
Using config file /etc/jtagd/jtagd.conf
Remote JTAG permitted when password set
No USB device change detection because libudev.so.0 not found

libudev.so.0 is not exist !!
I decided to make link from libudev.so.1 to libudev.so.0

>sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libudev.so.1 /usr/lib/libudev.so.0
>~/altera/14.1/quartus/bin$ ./jtagd --foreground --debug
JTAG daemon started
Using config file /etc/jtagd/jtagd.conf
Remote JTAG permitted when password set
USB-Blaster port (/dev/bus/usb/002/006) open failed (13)
USB-Blaster added "USB-Blaster variant [2-2.2]"

Not working yet...
Maybe /dev/bus/usb/002/006 is not permitted.

>sudo chmod 666 /dev/bus/usb/002/006

~/altera/14.1/quartus/bin$ ./jtagd --foreground --debug
JTAG daemon started
Using config file /etc/jtagd/jtagd.conf
Remote JTAG permitted when password set
USB-Blaster "USB-Blaster" firmware version 6.00
USB-Blaster endpoints out=02(64), in=81(64); urb size=1024
USB-Blaster added "USB-Blaster [2-2.2]"

it works finally !

RaspberryPi2

BeagleBoneBlackは、CNC専用マシンとなり、RaspBerryPiは無線アクセスポイント兼DLNAサーバ&ファイルサーバになったのだが、レンタルサーバーに入れていたPydioがPHPのバージョンのせいでバージョンアップ出来ず、WEB上のファイル共有スペースが作りたくて仕方なかった。

RaspberryPiにその役目をさせようとしたら遅くて使い物にならず、Edisonを使おうとしたらストレージが少なすぎて、カスタマイズしようとクロスコンパイル環境を作ってみたらコンパイルに40Gくらいかかったり使いづらく、どうしようと思ってた所にRaspberryPi2がでたので、速攻飛びついてPydio入れてみた。

使えます。

レンタルサーバーより自宅サーバのがレスポンスいいくらいです。

外付けHDDは給電能力が足りず認識してくれなかったので、64GのマイクロSDにOS入れてたのだが、ルートに割り当てていたところから少しパーティションを削りだして、USBにもう一つ64G接続して、両方からLVMでVG作って、だいたい100Gの容量にして、PydioのDataに割り当ててある。

しばらくはこれで運用してみます。