From A4988 to DRV8825

（１）まず全部のA4988を抜き、
（２）ファームのステップを倍にし、XYZのオフセットも倍のステップにする。
（３）モータのコネクタを抜いて、そこにDRV8825を一つだけ刺した状態でリファレンス調整を行う。
（４）同じように一つずつ、抜き差しを繰り返し、すべてのDRV8825のリファレンス調整を完了させる
（５）最後に電源を落として、全モータのコネクタを刺し、DRV8825をすべて刺す。

リファレンス調整をしないまま最初に全部刺して電源を入れると、
電力不足でファームが立ち上がらないかもしれない。
モータが焼けちゃうかもしれないし、色々大変なことになると思う。
まぁ実際モーターの耐圧は倍くらいあるので焼けないと思うけど

測る場所はこちらのサイトの最下部を参考にした。
Current Limit = VREF × 2
で、Current Limitは1.7Aの70%で1.19A
その半分がVREFなので、 普通に計算すると
vRef = 1.7*0.7/2=0.595

自分のモータは１．７Ａだ。
70%という数値だが、
１／３２ステップでは７０％とDRV8825のマニュアルに書いてある。

とりあえずあまりあげちゃうとやばそうなので、
先ほどのサイトと同じように、ボリュームの部分と、GNDで測り、０．５８Ｖになるようにした。

今回XYZのみ換装した。
大体これで完了だが、リファレンス調整については測る場所が微細なので、
モーターの音や発熱量を観察しながら調整したほうがいいかもしれない。

ちなみに調整しきったＡ４９８８と比べて音はかなりうるさくなったし振動も増した。
ステップ数が倍になったためか、少し品質が上がったような気がしないでもない。

実は電圧もっと下げてもよさそうな気がしたので後日もう少し調整するかも
DRV8825のマニュアル見たら連続運転は1.5Aって書いてある？
ということは、
ｖRef=1.5*0.7/2=0.525にしないと駄目かもしんない。